Шасси AgileX Hunter SE

Hunter SE берут туда, где алгоритму нужна рулевая геометрия автомобиля, а полноценный Hunter 2.0 ещё велик по раме и по массе навески. Передние колёса поворачивают, задние толкают, траектория идёт дугой, а не скидом. Для кафедры беспилотников это важно: велосипедная модель, радиус, угол руля и боковой увод считаются так же, как на учебной машине, только скорость низкая и двор рядом с корпусом. Стальная рама, открытый CAN, ROS, пазы сверху под стойку. Это не гусеница, не омни и не разворот на месте в лифте.

Зачем Ackermann, если Scout крутится проще

Scout Mini и Scout 2.0 едут дифференциалом: разворот на месте, ор резины по плитке, удобно в аудитории. Планировщик, который потом поедет на машине, на таком датасете врёт. SE как раз про парковку, коридор двора, следование полосе и обход конуса без скида. Радиус ненулевой, это не баг, это геометрия. Дверной проём и разворот меряют рулеткой, не по картинке в буклете. Если нужен разворот в лифте, берите Scout. Если нужен двор с ямами и лужами, Bunker Mini. Если омни и 120 кг, Ranger Mini уже лежит на сайте.

Полезная нагрузка меньше, чем у Hunter 2.0: старший везёт до 150 кг вычислителя и lidar, SE берут когда 150 кг не нужны, а рулевая трапеция нужна. Путать их в счёте нельзя, это разные рамы. На стол SE ставят lidar, камеры, GNSS, небольшой бортовой компьютер. Манипулятор ставят осторожно: центр тяжести и клиренс смотрят до сверловки, не после того как рука в горизонте сажает нос на поребрик.

Пол, резина и люди

Асфальт, плитка, ровный бетон. Грунт после дождя уже вопрос, песок нет. IP как у колёсных соседей, не как у Bunker: лужа по ступицу это риск, не «он герметичный». В коридоре с людьми скорость режут. Рулевой радиус не даёт развернуться как Scout, охрана должна это знать заранее, иначе рация «он не вписывается, сломался». Резина на рулевых колёсах изнашивается иначе, чем на скиде. Давление и сход смотрят, иначе алгоритм «поедет криво» и виноват будет фильтр, не шина.

Банка 24 В, запас хода зависит от комплектации. Для пар занятий хватает, для круглосуточного двора ставят вторую и считают зарядку, не «как получится к утру». Зимой реагент с рампы не заносят в лабораторию на lidar. Это выглядит мелочью, пока не сядет оптика и не сорвётся съёмка датасета. Салфетки и запретка у рампы пишут в регламент смены, не в чат после аварии.

Куда его ставят и куда не ставят

Кафедра беспилотников, кружок автопилота, полигон с конусами, логистика двора где нельзя орать резиной. Учебный маршрут вокруг корпуса, запись камер, проверка планировщика на низкой скорости. Это не каршеринг и не гоночный стенд. Скорость учебная, как у машины на парковке, не как у потока на проспекте. Если задача «просто возить камеру по коридору», Scout Mini дешевле по смыслу. Если задача «150 кг датчиков на длинном кольце», это Hunter 2.0.

Стеклянные витрины дают ложные стены. Это классика, не дефект машины. Карту двора катают без витрин в кадре или с запреткой. Сетку и поребрик выше паспорта тоже в запретку. Калибровка рулевого угла до записи датасета: сеть, выученная на кривом руле, лечится месяц. CAN проверяют до дорогих камер. Стопы и лимит скорости выставляют до самостоятельной поездки студента.

Запуск и сервис

Первый день: зарядка, проверка руля на месте, контрольный круг порожняком, потом круг с рабочим весом навески. После обновления прошивки снова круг. Документация и SDK входят в поставку. Стойка, lidar, камеры и выезд отдельно. Студентам лучше отдать ограниченную скорость и карту без стеклянных витрин. Root в первый день не отдают: выключенный стоп к третьему занятию находится быстро.

Сервис проще гусеницы: колёса, рулевые тяги, разъёмы, банка. Тяги после бордюра смотрят сразу, не через семестр. Оптику протирают каждую сессию съёмки. Банку не сажают в ноль. Хранение в сухом месте, не на рампе под снегом. Если нужен разворот на месте в аудитории, это не SE. Если нужен автопилот на дуге, SE или старший Hunter 2.0. Если грязь, Bunker. Если омни, Ranger Mini.

Датасет, сход и ворота

Датасет пишут после калибровки руля, не до. Сход резины проверяют в тот же день: увод на прямой сеть запоминает как «так и надо». Ворота меряют под дугу, не под ширину корпуса. Охрана знает, что боком он не едет. Навеску фотографируют до счёта, свес вперёд сажает клиренс. Мокрый пандус не паспорт. Десять градусов уклона это разговор про Hunter 2.0 и про Bunker, не про SE «на глаз».

Типичная ошибка купить SE под коридор общежития и удивляться радиусу. Вторая ошибка записать тысячу кругов до калибровки. Третья отдать root и выключенные стопы. Четвёртая ждать от SE грузоподъёмность 2.0. Мы это видим, поэтому в запуске скорость, стоп, тип рамы и масса верха написаны словами. Если через семестр понадобится 150 кг постоянно, SE не вырастет прошивкой, это будет отдельная строка Hunter 2.0.

Характеристики

Как купить в ROBOWIN

Серийная комплектация на карточке, подтверждаем до счёта. Частному лицу карта и чек, компании счёт и закрывающие. Со склада по России 1–3 дня, под заказ 25–55 дней. Навеска датчиков, калибровка руля и выезд отдельно. Пришлите, где будет ездить и какой верх: если нужен разворот на месте, сразу уведём на Scout Mini, если 150 кг и длинное кольцо, на Hunter 2.0, не будем продавать SE под чужую задачу.