Шасси AgileX Scout Mini

Scout Mini берут в лабораторию и на короткие выезды, где полноценный Scout 2.0 уже велик, а учебный LIMO слабоват по ходовой. Четыре ведущих колеса, независимая подвеска, CAN и открытый SDK. Грузоподъёмность около 10 кг в длительную работу и до 50 кг на короткой дистанции. Скорость до 10 км/ч. Есть версия с обычными колёсами и с mecanum, если нужно ехать боком в узком проходе.

Зачем такая маленькая база

Корпус низкий и короткий, в аудиторию и лифт он заезжает без спектакля. На нём ставят lidar, глубину, манипулятор начального уровня, камеру для SLAM. Для диплома и прототипа навигации этого хватает, для тонны груза нет. Если нужен 50 кг постоянно и ямы на площадке, смотрите Scout 2.0. Если нужна гусеница и лужа, Bunker Mini. Scout Mini как раз про скорость реакции и малый вес, не про тоннаж.

Питание 24 В, интерфейс CAN, ROS и ROS 2 в открытых репозиториях AgileX. Алюминиевые пазы сверху, чтобы не сверлить раму под каждый датчик. IP22 в базе, это не мойка Керхером и не ливень. Для улицы в сухую погоду проходит, для стройки в грязи нет. Mecanum-колёса ставят, когда важны боковой ход и разворот на месте в лаборатории, обычные колёса когда нужен двор и небольшой бордюр.

Как им пользуются

Кафедра вешает на него учебный стек: карта, обход, следование линии. Стартап проверяет алгоритм, не покупая Hunter. На выставке он возит планшет и камеру, не паллет. Scout Mini R&D Kit рядом в каталоге уже с датчиками, если не хотите собирать стойку сами. Голый Mini берут те, у кого свой lidar и свой компьютер.

Скорость 10 км/ч на такой массе требует дисциплины. В коридоре с людьми её режут. На площадке без людей можно отпустить, но это не багги. Подвеска глотает стык плитки и кабель, высокий порог уже разговор на осмотре. Батарею не сажают в ноль, запасную банку имеет смысл держать, если гоняете пары подряд.

Чем не заменить соседние модели

Ranger Mini на этом сайте уже лежит и возит порядка 120 кг с подруливанием всех колёс. Scout Mini легче, дешевле по смыслу задачи и быстрее в мелком маневре, но не замена Ranger. LIMO Cobot тоже уже есть, это учебный стол с манипулятором, не уличная база. Hunter SE едет как машина с рулевой трапецией, Scout Mini крутится на месте. Путать их в счёте нельзя.

Версия mecanum не едет по гравию так же уверенно, как обычные колёса. Если объект двор и бордюр, берите стандарт. Если лаборатория 3 на 4 метра, mecanum удобнее. Это пишем в спецификации, не после распаковки.

Запуск

Первый день карта помещения, запретки у лестницы и у стеклянной витрины, на которой он видит себя. CAN проверяют до навески дорогого lidar. Стопы и ограничение скорости выставляют до того, как студент получит root. Прошивку и примеры ROS ставят с ноутбука, после обновления контрольный круг.

Раз в смену протирают стёкла датчиков, если они уже стоят. Колёса и разъёмы смотрят еженедельно. На mecanum ролики любят наматывать скотч и волосы, это не поломка. Пол ровный бетон или плитка, ковролин толстый уже тормозит. Улица только сухая, без соли на рампе зимой.

Документация и SDK входят в поставку. Стойка под lidar, сам lidar и бортовой компьютер в голом Mini не входят, если не заказан R&D Kit. Это две разные карточки. Если не уверены, напишите, что должно стоять сверху: камера и мини-ПК или полноценный 3D-lidar с IMU.

Питание, CAN и студенты

Питание 24 В не прощает перепутанного плюса. Перед навеской lidar проверяют полярность и предохранитель, не после запаха гари. CAN заканчивают терминированием, иначе сеть сыпется и виноват будет «глючный китаец». Примеры ROS ставят той ветки, которая совпадает с образом на борту, не первой ссылкой из поиска.

Студентам лучше отдать ограниченный пользователь, не root. Root найдёт как выключить стоп к третьему занятию. Это не недоверие, это опыт. Карту после перестановки парт переснимают, это десять минут, не неделя.

Запасная банка, запасной кабель питания стойки, салфетки для оптики. Мелочи, без которых занятие срывается. Если групп несколько, две машины лучше одной очереди.

На mecanum не ездят по гравию «проверить». Ролики клинят, это расход, не гарантия. На обычных колёсах не ждут омни-маневр. В спецификации тип колёс пишут словами, не галочкой которую никто не читает.

На объекте меряем дверной проём со стойкой, не голый корпус. Тип колёса пишем в счёте. Смотрим пол: толстый ковролин Mini не любит. Если коридор с витринами, сразу запретка. Если нужен двор с ямами, не Mini. Документы, инструктаж стопа и салфетки для оптики входят в запуск, даже если «это же учебный».

Типичная ошибка купить Mini под двор с щебнем и удивляться клиренсу. Вторая ошибка включить 10 км/ч в коридоре общежития. Третья отдать root и выключенные стопы. Мы это видим, поэтому в запуске скорость, стоп и тип колёс написаны словами. Запасная банка и салфетки дешевле сорванного занятия. Если через семестр понадобится 50 кг постоянно, Mini не вырастет, это будет Scout 2.0 отдельной строкой, не апгрейд прошивкой.

Характеристики

Как купить в ROBOWIN

Серийная комплектация на карточке, подтверждаем до счёта. Частному лицу карта и чек, компании счёт и закрывающие. Со склада по России 1–3 дня, под заказ 25–55 дней. Навеска датчиков, обучение ROS и выезд отдельно. Пришлите, где будет ездить и какой верх: если нужен постоянный 50 кг и ямы, сразу уведём на Scout 2.0, не будем продавать Mini под чужую задачу.