Рука AgileX PiPER

PiPER это лёгкая шестиосевая рука на 1,5 кг в захвате и 626 мм вылета. Масса около 4,2 кг, повторяемость ±0,1 мм, моторы в суставах свои. Алюминий и пластик, питание 24 В, CAN, Python API, ROS 1 и ROS 2. Температура работы от минус 20 до 50. Потребляет в среднем до 40 Вт, пик до 120 Вт, шум ниже 60 дБ. Основание 70×70 мм, четыре M5. Для лаборатории, сбора датасета, телеоперации, не для сварки кузова.

Что можно делать 1,5 кг

Кубик, стакан, плата, мелкий инструмент, камера на фланце, учебный захват. Не мешок с цементом. 4,2 кг самой руки позволяют поставить её на Scout Mini, на стол, на мобильную тумбу, не на кран. Вылет 626 мм закрывает пространство стола, не ячейку склада на третьем ярусе. Длинная отвёртка в паспорте 1,5 кг уже не 1,5 кг: момент считают, не «влезет». Планшет и drag-teaching, повтор траектории, API. Для диплома этого хватает. Для конвейера с тактом в секунду смотрят промышленные руки тяжелее.

PiPER как раз про быстрый прототип и сбор демонстраций для обучения модели, не про три смены без человека. Захват и камера на фланце отдельно, в базовой руке их может не быть. Это пишем в счёте явно. Кулон-лидер за отдельные деньги это маленькая рукоятка, Universal Master Arm это полноценная кинематика лидера. Путать нельзя.

Куда ставят

Кафедра робототехники, стартап по манипуляции, стенд телеоперации, пара к лидеру. NERO рядом семиосевой, PiPER-X с более живым запястьем, обычный PiPER самый понятный вход. LIMO Cobot на сайте уже есть как учебный комплект с другой рукой, PiPER берут когда нужна именно эта кинематика и открытый стек AgileX. На мобильную базу ставят через плиту, кабель не натягивают на полном вылете, стоп дублируют. Центр тяжести базы считают: рука в горизонте это рычаг.

На столе крепят штатно, не струбциной «на пять минут», которая длится семестр. Отверстия 70×70 сверлят по шаблону. Кривые отверстия дают люфт, люфт убивает повторяемость. Кабель не через шарнир. Это не 10 кг промышленного кобота. Нет сертификации под работу вплотную с человеком как у больших коботов, зоны и стопы организуете вы. Корпус не для сварочных брызг.

Чем не X и не NERO

PiPER-X похож по нагрузке 1,5 кг и чуть длиннее, около 670 мм, запястье живее. X берут за вставки, углы, камеру на кисти. Обычный PiPER за простоту и массу. Цена у производителя того же порядка, комплектацию подтверждаем до счёта. NERO семиосевой, нагрузка 3 кг, вылет 580 мм, другая кинематика. Если семи осей нет в задаче, не берите NERO «на всякий». Если запястье не нужно, не берите X.

Cobot Magic и Modular ALOHA это системы с несколькими руками и базой, бюджет другой. Одна PiPER не заменяет бимануал. Если бюджет на одну руку, берите одну руку. Если бимануал и датасет, смотрите Magic или Modular, не собирайте из трёх коробок без схемы питания.

Запуск

Калибровка, ограничение зоны, проверка стопа, пробная траектория без детали, потом с деталью. API и ROS ставят по документации, после обновления прошивки суставов заново нулевые. Студентам лучше отдать ограниченную зону и выключенный момент в первом занятии. Рука лёгкая, стол не лёгкий, палец между звеном и стойкой всё равно палец. Суставы не гоняют в упор. На морозе прогрев по паспорту.

Документация в поставке. Стойка, захват, лидер, камера отдельно. Replay десяти циклов до сотни. Свет на кистевую камеру рассеянный, иначе replay едет в блик. Если вылет 626 мм мало, скажем сразу. Если 1,5 кг мало, другая рука. Не будем продавать PiPER под чужой техпроцесс.

Что смотрят до счёта

До оплаты нужны масса детали, длина инструмента, есть ли захват и камера, нужна ли кинематика лидера. 1,5 кг с длинной отвёрткой уже другой момент. Вылет 626 мм не через стену. Отверстия 70×70 по шаблону, не «на глаз дрелью». Если запястье и вставки, X. Если семь осей, NERO. Если одна учебная рука на LIMO, Cobot который уже выложен. Обычный PiPER про простой вход и открытый стек. Кулон и Master Arm это не сама рука, их не подмешиваем в строку «PiPER с пультом».

Студентам ограниченная зона и момент. Палец между звеном и стойкой остаётся пальцем. Replay десяти циклов до сотни. Свет на камеру кисти если она есть. Кабель не через шарнир. Хранение сложенным. Если 1,5 кг мало или вылет мало, скажем другую руку, не будем делать вид что PiPER вырастет прошивкой. Документация и SDK в поставке, захват отдельно.

Первый месяц работы

Первый месяц это нулевые после прошивки, зона, десять циклов без детали и только потом деталь. Кто сразу даёт студентам root и полный момент, тот ищет палец. Захват если не был в счёте не появляется из воздуха. Камера на фланце бликует. Стол сверлят по шаблону один раз. Если через месяц просят запястье, это X. Если семь осей, NERO. Если бимануал, Magic. Обычный PiPER на этом и стоит: простой вход. Хранят сложенным. Документация в ящике.

Характеристики

Как купить в ROBOWIN

Серийная комплектация на карточке, подтверждаем до счёта захват и камеру. Частному лицу карта и чек, компании счёт и закрывающие. Со склада 1–3 дня по России, под заказ 25–55 дней. Лидер, база и выезд отдельно. Напишите массу детали и нужен ли лидер: от этого обычный PiPER, X или NERO.