Лидер AgileX Universal Master Arm

Universal Master Arm это лёгкий шестиосевой лидер для телеоперации, не рабочая рука PiPER. Оператор ведёт лидер, ведомая рука повторяет позу через IK и отображение 6D. Для сбора датасета и удалённой работы, совместим с разными конфигурациями ведомых. На стол, не на сварку. Нагрузка лидера маленькая, точность позы важнее грузоподъёмности. Кулон PiPER это маленькая рукоятка, Master Arm это полноценная кинематика лидера. Путать в счёте нельзя.

Чем лидер не ведомый

PiPER и NERO держат деталь. Лидер держит руку человека. Крепление на стол штатное. Кабель не натягивают. Стоп снаружи. Калибровка пары лидер–ведомый до первой демонстрации, иначе датасет кривой. Нулевые совпадают, масштаб совпадает, направление осей совпадает. Это час, не пять минут. После перевозки снова. Без калибровки пары лидер врёт.

Cobot Magic уже включает лидеры в системе. Если Magic покупаете, отдельный Master Arm может быть лишним. Если есть только PiPER, лидер имеет смысл. Modular ALOHA режет лидера в другую комнату, это другая карточка. Здесь речь про сам лидер на стол. Ведомая рука отдельно.

Куда ставят

Стенд телеоперации, пара к PiPER, X или NERO, лаборатория imitation learning. Пол и стол ровные, свет без жёсткого блика на маркерах. Студентам объясняют, что выворачивать лидер до упора не надо. Суставы лидера не вечные если ими бить о монитор. Хранение в сложенном виде, не свисает с края стола. Запасной кабель и крепёж сразу, если занятий много.

Если нужна просто кнопка записи, хватит софта. Если нужна естественная кинематика руки оператора, лидер нужен. Это разные задачи. В заявке пишут что именно, не «пульт». Ведомая названа: PiPER, X, NERO. Две руки лидера если бимануал, подтверждаем до счёта, не «как на картинке пара» без строки в спецификации.

Запуск

Калибровка, ограничение зоны ведомого, пробная поза без детали, потом с деталью. После прошивки калибровка заново. Документация в поставке. Ведомая рука отдельно. Выезд отдельно если пара на мобильной базе. Крепление на стол жёсткое. Кабель с запасом. Оператор не бьёт лидер о монитор. Студентам показ как не выворачивать.

Типичная ошибка кулон вместо кинематики. Вторая калибровка пары «на глаз». Третья лидер свисает со стола. Четвёртая дубль когда Magic уже с лидером. В акте ведомая, крепление, кабель, стоп. Если только кнопка записи, софт. Если естественная рука оператора, лидер. Калибровка пары час. После перевозки снова нулевые.

Пара лидер ведомый

На объекте какая ведомая, крепление стола, не путать с кулоном. Калибровка пары в акте запуска. Если Magic в заказе, лидер может быть внутри. Кабель и стоп снаружи. Если только PiPER, лидер имеет смысл. Если кнопка записи, софт. Ведомая в заявке названа. Студентам не бить о монитор. Хранение не с края стола.

В поставке лидер, документация. Ведомая отдельно. Склад 1–3, заказ 25–55. Калибровка пары час. Крепление стола. Не кулон. Не дубль Magic. Кабель, стоп. После перевозки снова нулевые. Это пишем словами, не галочкой которую никто не читает.

Что смотрят до счёта

До оплаты нужна ведомая: PiPER, X, NERO или ничего, и не заказан ли Magic где лидер уже внутри. Кулон PiPER это не этот лидер. Кнопка записи в софте это не кинематика руки оператора. Крепление стола жёсткое. Кабель с запасом. Стоп снаружи. Калибровка пары час, не пять минут. После перевозки снова. Нулевые, масштаб, оси. Без этого датасет кривой и все спорят про модель.

Студентам показ как не выворачивать и не бить о монитор. Хранение не с края стола. Запасной кабель если занятий много. Две руки лидера для бимануала подтверждаем отдельной строкой. Выезд если пара на мобильной базе. Документация в поставке, ведомая отдельно. Не дублируем лидер если Magic уже в заказе. Не продаём «пульт» вместо кинематики.

Первый месяц работы

Первый месяц это калибровка пары, привычка не бить лидер о монитор и проверка что нулевые не уехали после того как стол подвинули. Если ведомая PiPER, зоны и момент на ведомой ограничивают отдельно от лидера. Если ведомая NERO, седьмую ось не включают «для красоты» без задачи. Кабель с запасом, иначе через две недели разъём живой а датасет нет. Крепление стола протягивают раз в неделю, люфт лидера убивает IK тише чем кажется.

Если через месяц выясняется что нужен только софт кнопки записи, лидер стоял зря. Если выясняется что Magic уже приехал с лидерами, этот Master Arm дубль. Оба случая дешевле отловить до счёта. Хранят сложенным, не свисает. Студентам показ один раз вслух. Документация в ящике, не в чужом чате.

Ещё раз чем этот лидер не кулон и не PiPER. Кулон держат в кисти как джойстик. PiPER держит деталь. Master Arm держит кинематику руки оператора на столе, шесть осей, IK на ведомую. Совместимость с разными ведомыми не значит «воткнули любой кабель и поехало»: пару калибруют, оси называют, зону ведомого режут. Если ведомой нет, лидер всё равно можно взять, но replay будет ждать руку. Если ведомых две, лидеров тоже две, это две строки. Фото крепления стола до счёта не стыдно, иначе через неделю лидер живёт на струбцине как та самая «на пять минут».

Характеристики

Как купить в ROBOWIN

Серийная комплектация на карточке, подтверждаем до счёта. Частному лицу карта и чек, компании счёт и закрывающие. Со склада 1–3 дня по России, под заказ 25–55 дней. Ведомая рука и выезд отдельно. Напишите, какая ведомая уже есть: PiPER, X, NERO или ничего, и не заказан ли уже Magic.