Рука AgileX PiPER-X

PiPER-X это шестиосевая рука той же грузоподъёмности 1,5 кг, что и обычный PiPER, с более живым запястьем и вылетом около 669 мм. Повторяемость 0,1 мм, CAN, ROS, SDK, обучение с хоста и повтор траекторий. Питание 24 В, крепление основания 70×70 мм. Для манипуляции, вставки, телеоперации, не для сварки. Массу руки и контроллера считают по факту обвеса, базу и стол тоже.

Чем X не обычный PiPER

Запястье быстрее меняет ориентацию, вылет чуть больше, обвес под камеры и фланцы богаче. Нагрузка та же 1,5 кг. Если нужен простой вход, берите PiPER. Если вставки, углы, камера на кисти, X. Цена у производителя того же порядка, комплектацию подтверждаем до счёта. Камера на кисти даёт блик от лампы. Свет ровный, иначе replay едет в блик. Запись траектории с хоста проверяют визуально до массового прогона.

Вылет 669 мм не через стену. Зону ограничивают. Вставка в отверстие требует упора и калибровки, не «он сам найдёт». 1,5 кг с длинной отвёрткой уже не 1,5 кг. Крепление 70×70 сверлят по шаблону. Кривые отверстия дают люфт, люфт убивает повторяемость. Кабель не через шарнир запястья. На стол, на мобильную базу, на тумбу. Кабель не натягивают на полном вылете. Стоп дублируют. Центр тяжести базы считают: горизонт руки это рычаг.

Куда ставят

Лаборатория embodied, стенд имитации, пара к лидеру, сбор датасета. NERO семиосевой рядом для более сложной кинематики. Master Arm как лидер. X как ведомый. LIMO Cobot уже на сайте с другой рукой, не путать. Это не 10 кг промышленного кобота. Зоны и работу вплотную с человеком организуете вы. Корпус не для брызг сварки. Деталь тяжелее 1,5 кг не берём «на глаз».

Если запястье не нужно, PiPER проще. Если седьмая ось, NERO. X не универсальный ответ на слово «рука». Захват и камера в счёте явно. Зона до стены. Стоп с рабочего места. Студентам ограниченная зона в первом занятии. Палец между звеном и стойкой остаётся пальцем, рука лёгкая, стол нет.

Запуск

Калибровка, ограничение зоны, траектория без детали, потом с деталью. После прошивки нулевые заново. Захват и камера отдельно. Суставы не в упор. Документация в поставке. Крепление штатное, не струбцина на семестр. Replay десяти циклов до сотни. Свет на кистевую камеру рассеянный. Если вылет 670 мм мало, скажем сразу. Если 1,5 кг мало, другая рука. Не будем продавать X под чужой техпроцесс.

Типичная ошибка блик на камере кисти и replay в лампу. Вторая люфт основания из кривых отверстий 70×70. Третья отвёртка длиной полметра в паспорте 1,5 кг. Четвёртая X когда хватало обычного PiPER. В акте свет, крепление, захват, вылет. Запястье не обязано быть у всех. Если семь осей, NERO. Если бимануал мобильный, Magic.

Что смотрят до счёта

До оплаты нужны масса детали, нужен ли обвес камеры на кисти, есть ли лидер. X берут за запястье и вылет около 670 мм, не «потому что новее». Если запястье не нужно, обычный PiPER. Если семь осей, NERO. Свет на кистевую камеру рассеянный, иначе replay в лампу. Отверстия 70×70 по шаблону. Длинный инструмент считают как момент. Зона до стены. Стоп с рабочего места. Крепление штатное, не струбцина на семестр.

На мобильную базу через плиту, кабель с запасом, центр тяжести. Студентам ограниченный момент. Replay десяти до сотни. Захват и камера в счёте явно. Если вставки и углы правда нужны, X уместен. Если «просто рука», обычный PiPER. Не будем продавать X под чужой техпроцесс и под сварку. Документация в поставке, выезд отдельно.

Первый месяц работы

Первый месяц показывает нужно ли было живое запястье. Если все траектории как у обычного PiPER, X не дал ничего кроме другого вылета. Если вставки и камера на кисти правда работают, свет и шаблон 70×70 решают больше прошивки. Блик на кисти лечат лампой, не тикетом. Replay десяти до сотни. Люфт основания ловят сразу. Длинный инструмент пересчитывают. Кабель не через запястье.

Студентам зона и момент. Палец остаётся пальцем. Если через месяц просят семь осей, это NERO отдельной строкой. Если просят проще, в следующий раз обычный PiPER. Документация в поставке. Захват в счёте. Хранение сложенным. Не струбцина.

Ещё раз цифры X рядом с обычным PiPER. Оба 1,5 кг и ±0,1 мм, оба 24 В и 70×70. X длиннее примерно до 669 мм и запястье живее, поэтому вставки и кистевая камера имеют смысл. Обычный PiPER проще если запястье не нужно. Свет на кисть, шаблон отверстий, момент длинного инструмента, зона до стены, replay десяти, захват в счёте. На базу через плиту. Студентам момент. Если семь осей, NERO. Если учебный комплект с другой рукой, LIMO Cobot уже на сайте. X не «просто поновее». Это отдельная кисть и отдельный обвес.

В заявке пишут массу детали, нужен ли лидер и нужна ли камера на кисти, чтобы не привезти обычный PiPER под задачу X и наоборот.

Характеристики

Как купить в ROBOWIN

Серийная комплектация на карточке, подтверждаем до счёта. Частному лицу карта и чек, компании счёт и закрывающие. Со склада 1–3 дня по России, под заказ 25–55 дней. Захват, камера, лидер и выезд отдельно. Напишите массу детали и нужен ли лидер: от этого X, обычный PiPER или NERO.